为积极相应学校提高研究生理论与实践结合的号召，2025年7月11日上午，南昌大学数学与计算机学院举办了“前湖“研”讲|第十五届研究生学术文化节·导师讲坛（第178期）（“香樟研创”研究生数学建模竞赛训练营第7期）。本期导师讲坛特邀上海交通大学数学科学学院李大明教授，以2025年江西省研究生数学模竞赛赛题“工业机器人机械臂运动和控制”为题进行分享。本次学术讲坛以腾讯会议的方式进行，由学院谌鸿佳老师主持召开，线上共计50余名研究生与会学习。

本次会议重点探讨了机器人的正向、逆向运动学原理、轨迹规划及动力学控制等核心技术问题。会议伊始，李教授介绍了工业机器人的运动学模型。接着，李教授系统讲解了正向、逆向运动学问题。对于正向动力学思路，他强调坐标系变化在计算中的重要性，并举例说明，当q取特定构型时，如何计算R60和P60。在逆向动力学思路讲解时，李教授通过构造迭代过程，使得初始构型Q0逐步趋近目标构型qt，并展示了误差收敛图表，验证了该方法的有效性。

通过非线性微分方程描述关节运动，考虑惯性力、向心力、重力等因素的作用，李教授描述了机器人在外部力作用下的动力学过程，使同学们对该题的运动过程更加明确。最后，李教授指出，可运用螺旋理论将运动学和动力学进行统一，通过六维向量描述速度和力。运用该方法使结果更精确，方法又创新。

本次数学建模讲座的成功开展，以江西省数学建模真题为切入点，系统讲解了该类型问题的解题思路与模型选择，助力数学与计算机学院研究生理解该问题重难点，熟悉建模思路。

文稿：李佳

摄影：刘馨甜

审阅：宋悦